Содержание к диссертации
Введение 3
I. Биомеханика механорецепторов ускорений 12
1.1 Анатомия и физиология вестибулярной системы 12
1.2. Теоретико-механическая модель купуло-эндолимфатической системы
полукружного канала 20
1.3. Математическая модель динамики отолитовой мембраны 24
1.4.. Математическое моделирование канало - отолитовой реакции на
угловое движение в поле массовых сил (постановка задачи) 30
И. Динамика общего ионного тока в волосковых клетках II типа 34
-
Строение и физиология волосковой клетки 34
-
Математическая модель общего ионного тока 37
-
Идентификация параметров общего ионного тока 42
-
Анализ математических моделей динамики общего ионного тока 50
III. Математическая модель канало — отолитовой реакции и анализ модели..56
-
Математическая модель механоэлектрической трансдукции 56
-
Полная математическая модель, ее анализ и описание механических стимулов 69
-
Канало - отолитовые реакции в условиях невесомости и их сравнение с реакциями в земных условиях 83
-
Компьютерное моделирование канало- отолитовой реакции на поворот головы в поле массовых сил 89
Заключение 101
Литература. 102
Приложение 107
Введение к работе
В процессе эволюции в живых организмах создавались системы жизнеобеспечения для комфортного обитания на Земле, т.е. в условиях действия силы тяжести. Животное вынуждено принимать определенное положение по отношению к направлению действия силы тяжести, поэтому системы пищеварения, кровообращения и другие приспособлены к работе в определенном положении по отношению к вертикали. Возникла и система контроля положения тела: вестибулярная система у позвоночных обеспечивает ориентацию в гравитационном поле Земли.
Ориентация животного в трехмерном пространстве в земных условиях базируется на информации, поступающей в центральную нервную систему, по крайней мере, от четырех сенсорных образований. Отолитовые органы вестибулярной системы дают информацию о линейных ускорениях и наклоне относительно вектора силы тяжести; информация об угловых ускорениях обеспечивается полукружными каналами вестибулярной системы; зрительная система информирует об ориентации тела относительно визуального окружения; кинестетическая система снабжает информацией о положении конечностей тела [19].
Функция центральной нервной системы организма заключается в интегрировании полученной от разных систем информации об окружающем пространстве. Проблема взаимодействия различных систем ориентации живого организма в окружающем пространстве становится все более актуальной с развитием научно-технического прогресса: увеличением скоростей движения пилотируемых аппаратов, появлением возможности создания объектов с искусственной силой тяжести и др.
В нормальных земных условиях информация от сенсорных образований совместима, взаимно дополняется и согласуется с ожиданиями на основе предыдущего опыта. Однако в нестандартных (т.е. непривычных для организма) ситуациях (резкая смена скорости движения, нахождение в условиях микрогравитации) или при заболеваниях вестибулярного аппарата информация от сенсорных систем является несовместимой и не согласуется с существующими в нервной системе моделями стимулов. Животное не может адекватно воспринимать свое положение в пространстве относительно других объектов. В таких условиях развивается так называемый «сенсорный конфликт» (нарушение межанализаторных взаимодействий) в информации, идущей по разным сенсорным каналам в интегративные структуры мозга. «Сенсорный конфликт» проявляется в развитии аномальных моторных и вегетативных реакций организма, крайним выражением которого является так называемая болезнь движения или «космический адаптационный синдром». При осуществлении орбитальных полетов в начальный и последующие периоды пребывания в условиях невесомости практически всеми космонавтами отмечается ряд специфических сенсорных и вегетативных реакций: ориентационные иллюзии, головокружение, координационные нарушения, тошнота, затруднения прослеживания зрительных объектов в поле зрения при визуальном управлении. Такие ощущения сильно затрудняют и мешают выполнению поставленных задач. В условиях Земли людям с заболеваниями вестибулярной системы плохо удается сохранять равновесие, что приводит к трудностям передвижения или неконтролируемым падениям, снижению трудоспособности. Сложные метеорологические условия и некоторые другие факторы обуславливают возникновение иллюзии пространственного положения у летчиков в полете. Поэтому становится важной задача анализа реакций разных сенсорных систем под воздействием стимула.
Актуальность темы. Вестибулярный аппарат играет ведущую роль в восприятии информации об ускорениях, действующих на организм, и первым реагирует на любые изменения ускорений (время реакции порядка 50-100 мс). Информация от вестибулярной системы поступает в центральную нервную систему, которая после обработки и сравнения с информацией от зрительной, тактильной систем и системы проприоцепции посылает команды на мышцы для коррекции положения тела. Вопросы моделирования и анализа вестибулярных реакций в разных условиях функционирования становятся актуальными.
В данной работе будут исследоваться реакции полукружных каналов и отолитовых органов вестибулярного аппарата (назовем эти реакции канало-отолитовой реакцией). Под вестибулярной реакцией будем понимать изменение мембранного потенциала рецепторной клетки вестибулярного аппарата под действием механического стимула. Предметом анализа является информация, которая поступает с рецепторов ПК и отолитов (вторичных механорецепторов) для передачи по нервным путям в центральную нервную систему в ответ на заданные стимулы.
Проблема оценки работоспособности вестибулярной системы и ее тренировки для уменьшения негативных ощущений становится важной и решается с помощью разнообразных методик.
Возможность исследования вестибулярных реакций в нестандартных ситуациях необходима для прогнозирования поведения вестибулярной системы. Но структуры вестибулярного аппарата труднодоступны для изучения "in vivo" (в естественных условиях), поэтому изучение происходит в основном на уровне отдельных препарированных образований; эксперименты проходят и на живых организмах. Неполнота знаний об особенностях анатомического строения сенсоров вестибулярной системы и физиологических процессов в этих структурах приводит к невозможности в настоящее время дать полную характеристику функционирования вестибулярного аппарата.
Одним из перспективных направлений в исследовании функционирования вестибулярного аппарата является создание математических моделей его структур. Первые математические модели для полукружного канала появились в 30 годах 20 века [48,19]. В этих моделях полукружный канал описывался уравнением критически задемпфированного осциллятора, что соответствовало существовавшему представлению о функционировании канала и ограниченным знаниям о реальном анатомическом строении. Постепенно с использованием современных методов исследования строения и функционирования вестибулярного аппарата представление о структуре вестибулярного аппарата менялось [19]. Позднее появились математические модели полукружного канала как системы с распределенными параметрами и модификации модели ПК как системы с сосредоточенными параметрами. Разнообразие моделей соответствует разным представлениям об особенностях функционирования полукружного канала.
В 1950 году de Vries предложил эмпирическую модель отолита как критически демпфированного маятника, используя результаты опытов на отолитах рыб. Позднее были созданы математические модели отолитовых органов (отолитов) как системы с сосредоточенными параметрами, так и системы с распределенными параметрами [19].
Процесс преобразования механического стимула в электрическую импульсацию (воспринимаемую центральной нервной системой), который осуществляют вторичные механорецепторы, делится на несколько этапов. На первом этапе происходит преобразование информации о стимуле в отклонение чувствительных масс механорецепторов, что и описывают модели полукружного канала и отолита, упомянутые выше. Далее происходит преобразование отклонения в изменение тока трансдукции рецепторной клетки. Созданы математические модели этого процесса механоэлектрической трансдукции [38,40,34,47,22]. На следующем этапе происходит изменение рецепторного потенциала волосковои (рецепторной) клетки под действием входящего тока трансдукции. В области физиологии волосковои клетки проводится большое количество экспериментов, в которых определяются различные ионные токи волосковои клетки и регистрируется их динамика. Такие эксперименты на изолированных клетках позволяют предложить для разных ионных токов математические модели [38]. Математической модели динамики для общего ионного тока и мембранного потенциала волосковои клетки пока не существует.
Таким образом, существующие математические модели соответствуют отдельным физиологическим процессам, которые используются организмом для передачи вестибулярной системой информации о механическом стимуле [19]. Сложность разработанных моделей учитывает детали морфологии и физиологии вестибулярной системы. Но полной модели, в которой описываются последовательно биологические механизмы обработки информации о стимуле, нет. В работах [29,46] проведено моделирование преобразования внешнего стимула в электрические сигналы с помощью передаточных функций, для которых эмпирически подбирались параметры. Содержание модели трудно разделить на отдельные блоки и поставить соответствие между уравнениями модели и реальными процессами, происходящими в вестибулярных механорецепторах. Эти модели не учитывают отдельные процессы в реакции механорецептора на стимул, параметры моделей не имеют физиологического смысла.
Цель работы заключается в создании математической модели канало -отолитовой реакции с параметрами, имеющими физиологический смысл, в которой бы описывались реальные процессы преобразования механорецепторами информации о стимуле с момента получения механорецептором внешнего стимула до изменения мембранного потенциала рецепторной клетки. Ставится задача рассмотреть реащии разных механорецепторов (полукружного канала и отолитового органа) вестибулярной системы на механические стимулы (повороты в гравитационном поле), сравнить эти реакции и оценить время, необходимое каждому из сенсоров, на формирование ответа. Для оценки работоспособности математической модели необходимо провести моделирование вестибулярных реакций для естественных и нестандартных условий.
Научная новизна работы состоит в том, что построена достаточно полная математическая модель канало - отолитовой реакции на стимул в виде углового и линейного ускорений. Каждый блок уравнений модели имеет физиологический смысл, так же как и параметры модели, которые можно идентифицировать для определенного организма на основании данных морфологических и физиологических экспериментов.
Эта модель может быть использована для прогнозирования реакции вестибулярного аппарата в естественных условиях и специальных, в том числе в условиях микрогравитации, которые трудно моделируются на действующих тренажерах.
Основные результаты, полученные в диссертационной работе^
Предложена модель общего ионного тока волосковой клетки II типа, согласно которой общим ионным током заменены все ионные токи, протекающие через мембрану волосковой клетки II типа. Получены уравнения динамики общего ионного тока и мембранного потенциала для волосковой клетки II типа в виде уравнений типа Ходжкина - Хаксли.
Создана математическая модель канало - отолитовои реакции на поворот вестибулярного аппарата в гравитационном поле. Каждый блок уравнений модели соответствует одному из этапов биологического процесса преобразования механического стимула в изменение мембранного потенциала. Модель включает адаптацию процесса механоэлектрической трансдукции.
Предложена методика идентификации параметров модели общего ионного тока с использованием экспериментальных данных. Правомерность замены всех ионных токов волосковой клетки общим ионным током подтверждена с использованием данной методики. Проведена идентификация параметров представленной модели на примере аксолотля, использованы экспериментальные данные, полученные в лаборатории доктора Э.Сото (Институт физиологии, Пуэбла, Мексика), рассматривались эксперименты морфологические и на выделенных клетках.
4. Проведен анализ полученных математических моделей с параметрами, идентифицированными для аксолотля. Проведено упрощение математических моделей с использованием методов фракционного анализа.
5. Для некоторых типов движений проведен численный анализ модели: а) «нырок» аксолотля в аквариуме в условиях Земли и на орбите (условия микрогравитации); б) падение при наличии толчка и при спотыкании.
Апробация работы
Основные результаты диссертации докладывались на научных семинарах кафедры прикладной механики и управления механико-математического факультета МГУ и Всероссийских и международных конференциях: Ломоносовских чтениях, МГУ, Москва, 2004; Association for Research in Otolaryngology, 2002 Midwinter Meeting, January 27-31, 2002. St. Petersburg Beach, Florida. /Ассоциация исследований в отоларингологии, шт.Флорида, США/; VI и VII Всероссийских конференциях по биомеханике «Биомеханика -2002; 2004» Нижний Новгород, 2002г., 2004г.; XII Конференции по космической биологии и авиакосмической медицине Москва, 10-14 июня 2002г.; 25th Annual International Gravitational Physiology Meeting, Moscow, Russia, 6-11 June, 2004 /25м ежегодном международном симпозиуме по гравитационной физиологии/.
Исследования по теме диссертации проводились в рамках работы по грантам РФФИ № 01-01-00415, № 04-01-00379 и Франко-Русского Центра им. А.М.Ляпунова№ 01.
Содержание работы
Диссертация состоит из введения, 3 глав, заключения, списка литературы и приложения. В работе впервые представляется математическая модель двух вторичных механорецепторов вестибулярной системы: полукружного канала и отолитового органа - саккулюса.
Предлагается построить полную математическую модель канало -отолитовой реакции с момента поступления на вход механорецептора механического стимула в виде ускорений до изменения мембранного потенциала рецепторных клеток полукружного канала и отолитового органа вестибулярного аппарата. В качестве входного стимула может быть выбран поворот головы с постоянной скоростью на некоторый угол, падение тела, пребывание в условиях микрогравитации и другие. Модель состоит из блоков, имеющих физиологический смысл и соответствующих реальным процессам прохождения информации о внешнем стимуле в механорецепторах вестибулярной системы: полукружном канале и отолитовом органе.
Выходом математической модели являются изменения мембранных потенциалов волосковых клеток органов вестибулярной системы.
В первой главе диссертации излагается описание вестибулярной системы, строения вторичных механорецепторов ускорений и математические модели полукружного канала и отолитового органа, которые используются для построения предлагаемой математической модели. Представлена блок — схема преобразования поворота вестибулярного аппарата в нервные импульсы. Глава заканчивается постановкой задачи моделирования канало - отолитовой реакции на угловое движение в поле массовых сил (раздел 1.4).
Во второй главе описываются строение и физиология волосковой клетки П типа и динамика ионных токов волосковых клеток. Представлены предлагаемые математическая модель общего ионного тока волосковой клетки II типа (раздел 2.2) и методика идентификации параметров этого тока (раздел 2.3). Проведен анализ математической модели. Используя методику, были идентифицированы параметры построенной математической модели общего ионного тока при обработке экспериментальных результатов, полученных на аксолотле (Ambystoma tigrinum) в лаборатории физиолога доктора Э.Сото (Мексика).
В третьей главе дано описание процесса механоэлектрической трансдукции и математическая модель механизма трансдукции с учетом адаптации. В разделе 3.2 представлена разработанная полная математическая модель канало-отолитовой реакции. Представлены результаты компьютерного моделирования данной реакции на поворот вестибулярного аппарата под действием различных стимулов.
Основные результаты диссертации опубликованы в [21],[16], [20], [13].
Автор выражает благодарность научным руководителям академику В.А. Садовничему и профессору В.В. Александрову за консультации и внимание к работе.
