Введение к работе
Актуальность теш.
Одной из главных причин не всегда удачного внедрения разработанных САУ в практику является наличие неопределенности в модели объекта. Исследование роли неопределенности в САУ и поиск пути ее преодоления становится наиболее актуальной темой исследования. Это привело к созданию нового раздела теории автоматического управления: теории робастного управления. Однако, несмотря на актуальность, практическое применение результатов в этой области связано с большими трудностями. С одной стороны, ряд задач в этой теории еще не решен до конца и среди них задачи разработки эффективных методов оценки робастной устойчивости, робастного качества замкнутых САУ, синтеза робастного регулятора и т.д. С другой стороны, у разработчиков САУ отсутствует удобный инструмент в виде достаточно стандартного пакета программ для исследования робастности. Этому кругу вопросов посвящена настоящая диссертационная работа.
Цель диссертации. В работе поставлены следующие цели: Для одномерных стационарных непрерывных САУ разработать новые, удобные методы исследования робастности (анализ робастной устойчивости и некоторых показателей качества, анализ робастной' абсолютной устойчивости, расчет робастного регулятора и т.д.) при условак, что параметры регулятора известны точно, а в модели объекта существуют рвзличного рода,неопределенности;
-оформить .решение этих' задач в виде пакета прикладных программ, ориентированного на разработчика АСУТП.
Метода исследования. Теоретические исследования в диссертационной работе опираются на результаты и методы теории автоматического управления, теории робастной устойчивости, теории функций комплексной переменной. Полученные в диссертации теоретические результаты иллюстрируются и разбираются на ряде примеров, численное решение которых проводится на ЭВМ.
Научная новизна.
-Разработан новый модифицированный частотный критерий робастной устойчивости.
-Разработан способ построения области значений интервальной передаточной функции.
-Разработаны способы оценки робастной устойчивости, робастного качества, робастной абсолютной устойчивости и метод расчета робастного регулятора на основе построения области значений интервальной передаточной функции.
Практическая ценность и реализация результатов работы.
Выполненный на основе результатов теоретической части диссертационной работы пакет программ "СОТЕСБШ", являющийся инструментом разработчика АСУ для сложных технологических объектов, найдет применение в КБ, на предприятиях и в учебных институтах. Первое его внедрение проводится на Павлодарском алюминиевом заводе /г. Павлодар/.
Апробация работы.
Результаты работы докладывались на ряде семинаров в Институте проблем управления, в МЭИ, в Институте информатики в Ханое /СРВ/.
Объем работы. Диссертационная работа изложена на ($2
-г-
страницах машинописного текста, содержит Xif. рисунков, состоит из введения, пяти глаз, заключения, списка литературы и двух приложений.