Введение к работе
Актуальность работы. Одной из важнейших тенденций развития современных приборных комплексов является применение быстроразвивающихся цифровых технологий в системах сигнальной обработки. Это связано, прежде всего, с известными преимуществами применения цифровых сигналов: высокой потенциальной помехоустойчивостью, возможностями оптимизации, решениями задачи быстрой адаптации параметров системы к управляющему воздействию, перспективами применения универсальных аппаратных и программных решений.
Одним из решающих факторов, оказывающих влияние на развитие современных активных датчиков и повышение их эффективности, является разработка новых высокоскоростных методов обработки сигналов. Под активным датчиком в составе информационно-измерительной системы понимается измерительный прибор, посредством которого получается за передачи, приема радиоволн.
В настоящее время цифровые устройства, к которым относятся цифровые
фильтры (ЦФ), находят широкое применение в приборных информационно-
измерительных системах, решая задачи сжатия данных, анализа спектра,
адаптивной корреляционной обработки и т. п. Основные преимущества
использования ЦФ по сравнению с аналоговыми обусловлены большими возможностями практической реализации заданных технических характеристик и созданием на их базе различных технических систем. В то же время ЦФ свойственны специфические недостатки, связанные с операциями квантования и округления чисел при проведении вычислений.
Существующий уровень систем обработки сигналов, разработок
микроэлектронной элементной базы очень высок, так как достижения таких лидеров в области средств обработки информации, как компании Intel, Texas Instruments, Analog Devices, обеспечивают практически любые потребности в обработке информации. В создание новейших архитектур высокопроизводительных процессоров для обработки информации, сигналов и изображений, теории и практики использования процессоров, а также в области практической реализации новых процессоров в виде интегральных схем, большой вклад внесли российские компании: ИТМ ВТ им. С.А.Лебедева, НИИСИ РАН, НТЦ «Модуль», ЗАО МЦСТ, ОАО «Конструкторское бюро приборостроения», НПЦ «ЭЛВИС» и отечественные ученые: Ю. В. Гуляев, В. Б. Бетелин, К. А. Валиев, Б. А. Бабаян, Э. Е. Иванов,
A. Л. Стемпковский, А. Г. Шипунов, Л. Н. Преснухин, В. А. Бархоткин,
B. А. Шахнов, Г. Я. Гуськов, В. Н. Филатов, Я. Я. Петричкович и др.
Повышение интеграции микросхем, уменьшение технологических ограничений привело к возникновению новых классов процессоров и систем обработки информации, таких как: «системы на кристалле», «сети на кристалле» (СнК), гетерогенные и гомогенные многоядерные процессоры. Вычислительные системы на кристалле, которые содержат ядра с различной архитектурой, называются гетерогенными. Технические и экономические свойства таких элементов обработки информации, как правило, исследованы недостаточно, либо известны только для относительно узких областей применения, для которых они создавались. Исследование системных свойств новейшего класса микроэлектронных изделий – многоядерных «систем на кристалле» позволяет реализовать принципиально новый подход к построению систем цифровой обработки сигналов активных датчиков,
сочетающих новые функциональные свойства, технические и экономические преимущества по отношению к существующим на рынке системам.
Успешное воплощение перспектив развития микроэлектроники во многом базируется на достижениях цифровой обработки сигналов (ЦОС), призванной решать задачи приема, формирования, обработки и передачи информации в реальном масштабе времени. Осуществление сложных алгоритмов ЦОС требует, в свою очередь, применения эффективных базовых алгоритмов ЦОС (фильтрации, спектрального анализа и синтеза сигналов), экономично использующих соответствующие технические ресурсы. Основная научная проблематика в области ЦОС заключена в разработке путей преодоления ограничений, обусловленных имеющимися ресурсами: возможностями элементной базы, допустимой величиной программно-аппаратных затрат.
Теория цифровой обработки информационных сигналов характеризуется
многими научными достижениями. Вопросы передачи и обработки дискретных
сигналов, включая построение эффективных алгоритмов обработки,
рассматривались в работах М. Беланже, Б. Голда, А. Константинидеса, Г. Лэма,
Дж. Макклелана, А. Оппенгейма, Т. Паркса, Л. Рабинера, Р. Хемминга, А.
Феттвейса. В разработку теории обработки цифровых сигналов активных датчиков
и построения новых вычислительных систем существенный вклад внесли
российские ученые: В. А. Котельников, Я. Д. Ширман, Ю. В. Гуляев, А. С. Бугаев,
С. А. Лебедев, В. С. Бурцев, А. Я. Хетагуров, Л. Н. Преснухин, А. И. Галушкин,
Ю. С. Шинаков, Ю. Г. Сосулин, П. А. Бакулев, А.С. Сигов, А. В. Ефимов,
Л. Г. Гагарина и многие другие. В теорию и технику создания приборных
комплексов информационно-измерительных систем (ИИС) и аппаратуры большой
вклад внесли отечественные ученые А. Л. Минц, А. И. Берг, А. А. Расплетин,
Б. В. Бункин, В. П. Ефремов, В. И. Сифоров, Б. Ф. Высоцкий, В. В. Витязев, Л. М. Гольденберг, Д. И. Попов, Н. А. Кузнецов, В. К. Левин, Л. Е. Варакин, Ю. Б. Зубарев, И. Б. Федоров, Ю. Н. Александров, Н. Н. Удалов, Н. Д. Девятков, C. И. Ребров, Р. А. Валитов, и др.
Устойчивое развитие современных радиоэлектронных приборных комплексов обеспечивается под влиянием таких решающих факторов, как наличие научно-технического задела в области создания высокоэффективных радиоэлектронных систем и зарождение новых технологий, определяющих развитие и смещение приоритетов научно-технической направленности.
Одним из направлений решения общих проблем построения радиоэлектронных приборных комплексов является повышение технической и экономической эффективности цифровой обработки сигналов как путем обеспечения высокого качества обработки, так и при реализации архитектуры вычислительных средств. Реализация цифровых методов обработки сигналов на встраиваемых решениях позволяет существенно увеличить быстродействие систем в реальном времени, а также в ряде случаев сократить аппаратные затраты по сравнению с вариантами, использующими для этого универсальные ЭВМ.
Выделение полезных сигналов на фоне помех является важнейшим назначением радиоэлектронных приборных комплексов. Под радиоэлектронными приборными комплексами понимается программно-аппаратные комплексы, предназначенные для преобразования эхо-сигналов в информацию, понятную для получателя, в основу
функционирования которых положены принципы радиотехники и электроники. Одним из алгоритмов выделения полезной информации является комбинированная обработка. Под комбинированной обработкой сигналов понимается способ обработки, при котором используются одновременно два и более физических параметра. От качества и эффективности ее выполнения зависят тактико-технические характеристики системы.
Процедура обработки сигналов является одним из важнейших процессов выделения полезной информации. Алгоритмы обработки сигнала - это составная часть получения информации. На основании анализа функций обработки информации осуществляется синтез устройств и алгоритмов ее обработки. Дальнейшее повышение технико-экономической эффективности цифровой обработки сигналов связывается с синтезом достоинств программного и аппаратного подходов, при этом программное обеспечение основывается на алгоритмах обработки сигнала и реализуется в архитектуре вычислительных устройств, а аппаратное - в параметрах и архитектуре специализированных БИС.
В связи с вышесказанным крайне актуальной является проблема необходимости повышения эффективности малогабаритных радиоэлектронных приборных комплексов по обнаружению полезных сигналов на фоне неоднородных помех с уменьшением времени принятия решения в условиях параметрической неопределенности.
Объектом исследования в данной работе являются радиоэлектронные приборные комплексы обнаружения подвижных целей на фоне неоднородных пассивных помех посредством активных датчиков, а предметом исследования -разработка новых алгоритмов управления и обработки сигналов для создания эффективного программно-алгоритмического обеспечения для малогабаритных радиоэлектронных приборных комплексов.
Исходя из анализа существующих в данной области проблем, были сформулированы следующие цели и задачи работы.
Целью диссертационной работы является исследование, разработка и развитие алгоритмов управления и комбинированной обработки для обнаружения полезных сигналов на фоне неоднородных помех с уменьшением времени принятия решения в условиях параметрической неопределенности, проведения комплекса теоретических и экспериментальных работ, результаты внедрения которых должны обеспечить повышение эффективности радиоэлектронных приборных охранных комплексов.
Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи:
- исследовать, развить теоретическую основу, разработать алгоритмы реализации
оптимальной обработки широкополосных сигналов от активных датчиков с
минимальными временными задержками;
разработать схемы и алгоритмы обнаружения полезных сигналов от активных датчиков в условиях параметрической неопределенности, повышающие вероятность правильного обнаружения при ограниченном времени наблюдения и фиксированной вероятности ложной тревоги;
разработать критерий оптимального обнаружения сигналов на основе комбинированной многоканальной обработки для поддержки принятия решения в условиях параметрической неопределенности;
разработать алгоритм обнаружения полезных сигналов на фоне неоднородных помех с гауссовским распределением в условиях параметрической неопределенности с постоянным уровнем ложной тревоги;
разработать теоретически обоснованные алгоритмы программного управления последовательно-параллельной комбинированной обработкой сигналов на основе гетерогенных систем на кристалле;
разработать алгоритм управления радиоэлектронными приборными комплексами в информационно-измерительных системах реального времени для повышения тактико-технических характеристик системы;
для практической оценки эффективности разработанных алгоритмов комбинированной обработки сигналов провести экспериментальные исследования их возможностей с реализацией на гетерогенных системах на кристалле;
внедрить разработанные алгоритмы комбинированной обработки и управления на основе гетерогенных систем на кристалле в радиоэлектронные приборные комплексы с активными датчиками.
Методы исследования. Теоретические и практические решения поставленных задач выполнены с применением теории и методов цифровой обработки сигналов, методов дискретной математики, теории множеств, теории параллельных вычислительных систем, теории информационных систем, теории ошибок, теории вероятности и математической статистики.
Научная новизна работы. При выполнении диссертационной работы получены следующие новые научные результаты.
1. Предложено и теоретически обосновано решение задачи оптимальной обработки
широкополосных сигналов с минимальными временными задержками.
Разработаны теоретические основы оптимальной обработки сигналов с линейной
частотной модуляцией, быстрый алгоритм которой на 85 % эффективнее
по быстродействию и всего на 0,2 дБ уступает по качественным характеристикам
методу прямой свертки сигналов. Созданы быстрый алгоритм и схема
реализации оптимальной обработки сигналов с фазо-кодовой манипуляцией,
которые в Nh'5 раз эффективнее прямого метода оптимальной фильтрации, где
N\ - количество отсчетов импульсной характеристики фильтра.
-
Впервые разработан алгоритм управления радиоэлектронным приборным комплексом, позволяющий увеличить дальность действия активного датчика по обнаружению целей в 2-3 раза, уменьшить мертвую зону и повысить вероятность правильного обнаружения при сложной целевой обстановке. Предложены алгоритмы реализации многоканальных реконфигурируемых оптимальных фильтров на основе гетерогенных систем на кристалле, решающие задачу автоматической перестройки алгоритмов сигнальной обработки под сигналы управляющей системы в реальном времени.
-
Предложены эффективные алгоритм и схема реализации комбинированной обработки сигналов, позволяющие использовать расширенные характеристики сигналов, повысив вероятность правильного обнаружения на 25-30 % при фиксированной вероятности ложной тревоги.
-
Разработан критерий оптимального обнаружения на основе комбинированной многоканальной обработки сигналов для принятия решения в условиях параметрической неопределенности. Развита теория анализа и оценки результатов обработки на основе нечеткого метода Дельфи с трехальтернативным обнаружением.
-
Для повышения вероятности правильного обнаружения сигналов от активных датчиков и реализации комбинированной обработки сигналов разработан алгоритм с когерентным накоплением и адаптивной схемой оценки дисперсии шума, который гарантирует постоянный уровень ложных тревог и обеспечивает трехальтернативное обнаружение с равномерным ранжированием значений условной вероятности правильного обнаружения в установленных границах условной вероятности ложной тревоги.
-
Разработаны новые алгоритм и схема робастного обнаружения полезных сигналов от активных датчиков на фоне неоднородной гауссовской помехи в условиях параметрической неопределенности с постоянным уровнем ложных тревог, позволяющие достигать вероятности правильного обнаружения 0,99 при отношении сигнал/помеха, равном 12 дБ, по 12 реализациям эхо-сигнала.
-
Предложен эффективный алгоритм постадийной конвейеризации последовательно-параллельной комбинированной обработки сигналов на основе гетерогенных систем на кристалле. Теоретический анализ гетерогенных СнК позволил создать систему программно-аппаратного управления обработкой информации, результаты экспериментального исследования которого полностью соответствуют закону Амдала о предельных значениях ускорения при параллельной реализации алгоритмов обработки данных.
Практическая значимость работы состоит в следующих достижениях.
Разработанный алгоритм управления приборным комплексом информационно-измерительной системы с активным датчиком и алгоритмы реализации многоканальных реконфигурируемых оптимальных фильтров на основе гетерогенных многоядерных систем на кристалле позволили в 2 раза увеличить дальность действия системы по обнаружению малоподвижных целей при фиксированной пиковой излучаемой мощности сигнала.
Разработанная прикладная библиотека спектрального анализа действительных и комплексных сигналов в формате плавающей точки (стандарт IEEE 754) и блочной плавающей точки (fractional, 16+j16) под названием «LibFFT» позволяет эффективно выполнять спектральный анализ, свертку и корреляцию сигнала на сигнальных контроллерах серии «Мультикор».
Результаты экспериментального исследования алгоритма постадийной конвейеризации для решения задачи комбинированной обработки на гетерогенных многоядерных системах на кристалле полностью соответствуют закону Амдала о предельных значениях ускорения при параллельной реализации алгоритмов обработки данных. Загруженность вычислительных ядер при параллельной обработке составляет 81-92%.
Разработанный эффективный алгоритм комбинированной обработки сигналов от активного датчика позволяет с вероятностью 0,99 решать задачу обнаружения движущихся целей на фоне неоднородной подстилающей
поверхности в приборной информационно-измерительной системе на основе радиолокационной станции (РЛС) «Orwell-R», что подтверждается результатами натурных испытаний с заказчиками.
На основе созданного автором диссертации программно-алгоритмического обеспечения разработан приборный радиоэлектронный комплекс системы сигнальной обработки РЛС «Orwell-R» с применением отечественных импортозамещающих гетерогенных систем на кристалле серии «Мультикор», разработанных в НПЦ «ЭЛВИС».
Разработанные эффективные программно-алгоритмические средства позволили создать на базе отечественной универсальной программируемой многоядерной архитектуры устройства, осуществляющие комбинированную обработку сигналов в реальном времени с характеристиками производительности, соответствующими современному мировому уровню.
Разработано программно-алгоритмическое обеспечение для анализа технического состояния и диагностики приборного радиоэлектронного комплекса серийной РЛС «Orwell-R» ЛЦКБ.464412.002, статистика по поставкам и отказам которой показывает высокий уровень качества изделия, а также полноту и достоверность проверки в процессе производства.
Радиоэлектронный приборный комплекс на базе РЛС «Orwell-R» внедрен на 27 важнейших объектах государственного значения и рекомендован для оснащения объектов Минобороны России и принятию на снабжение Вооруженных Сил Российской Федерации.
Анализ результатов внедрения показал, что современный уровень развития программируемых гетерогенных многоядерных систем на кристалле соответствует требованиям задач комбинированной обработки сигналов активных датчиков.
В соответствии с государственной стратегией развития приборостроительной, электронной и радиоэлектронной промышленности выполненная работа непосредственно связана с планом научных исследований предприятия ЗАО «ЭЛВИИС» и является важной для повышения обороноспособности страны ввиду возможности создания на основе полученных в ней результатов высокоэффективных отечественных информационно-измерительных систем и комплексов управления. Автор диссертации проводил исследования в рамках приоритетных направлений развития науки, технологий и техники РФ «Безопасность и противодействие терроризму», утвержденных указом Президента Российской Федерации от 07 июля 2011 г. № 899.
Достоверность результатов работы подтверждена теоретическими расчетами и моделированием, хорошей сходимостью теоретических оценок с результатами экспериментальных исследований и испытаний, многолетним опытом эксплуатации на стратегических объектах Российской Федерации информационно-измерительных охранных систем на основе приборного комплекса РЛС «Orwell-R», разработанного на базе теоретических и технических идей данной работы.
Внедрение результатов работы. С использованием предложенных в диссертации новых научных положений было создано устройство комбинированной обработки сигналов для радиоэлектронного приборного комплекса серийной РЛС «Orwell-R» ЛЦКБ.464412.002 на основе отечественных гетерогенных систем на кристалле «Мультикор» (НПЦ «ЭЛВИС»), что
подтверждено актами о внедрении соответствующих изделий на предприятии ЗАО «ЭЛВИИС» г. Москва. Информационно-измерительная система на базе РЛС «Orwell-R» предназначена для круглосуточного наблюдения и охраны объектов в угловом секторе обзора 360 и на дальности до 1 км. По результатам государственных испытаний радиоэлектронный приборный комплекс на основе РЛС «Orwell-R» рекомендован для оснащения объектов Минобороны России и принятию на снабжение Вооруженных Сил Российской Федерации.
По результатам испытаний в ОАО «Аэропорт Сургут» вышеуказанный
информационно-измерительный охранный комплекс рекомендован для применения
в системах обеспечения безопасности полётов, для обзора летного поля аэропортов
и для создания автоматизированных систем безопасности в качестве системы
обнаружения целей (человек, автомобиль, животное). По результатам оценки ФГУП
ГосНИИ «Аэронавигация» электромагнитной совместимости радиолокационной
станции «Orwell-R» с оборудованием радиотехнических средств обеспечения
полетов и связи аэродрома Шереметьево приборный информационно-
измерительный охранный комплекс установлен в аэропорту Шереметьево, при этом обеспечивая электромагнитную совместимость с радиотехническими системами Аэропорта.
Радиоэлектронный приборный охранный комплекс на основе РЛС «Orwell-R» был внедрен на 27 предприятиях. Среди них можно выделить стратегические объекты Российской Федерации: Бурейская ГЭС, Иркутская ГЭС, Усть-Илимская ГЭС, Новосибирская ГЭС, Саяно-Шушенская ГЭС, порт Махачкала, порт Приморск, порт Ейск, объекты XXII зимних Олимпийских игр (г. Сочи), аэропорт Шереметьево и многие другие.
Достигнутые в диссертации результаты также были внедрены в программно-аппаратный приборный комплекс охранной радиолокационной станции «MRS-1000» ЖНКЮ 464412.001 НПФ «Микран», что подтверждается актом внедрения.
Новизна разработанного при непосредственном участии автора диссертации
программно-аппаратного обеспечения приборного комплекса РЛС «Orwell-R» и
РЛС «MRS-1000» зарегистрирована в Федеральной службе по интеллектуальной
собственности, патентам и товарным знакам (РОСПАТЕНТ): свидетельство о
государственной регистрации программ для ЭВМ № 2008613850 «Прикладная
библиотека элементарных функций для ELcore-XX» от 12.08.2008, свидетельство о
государственной регистрации программ для ЭВМ № 2013611443 от 09.01.2013,
свидетельство о государственной регистрации программ для ЭВМ № 2012660850
от 09.10.2012, свидетельство о государственной регистрации программ для ЭВМ
№ 2012660836 «Orwell-R RadarVAM» от 04.10.2012, свидетельство о
государственной регистрации программ для ЭВМ № 2012619209 «Orwell-R RadarDSP» от 27.08.2012, свидетельство о государственной регистрации программ для ЭВМ № 2012619210 «Orwell-R Plugin» от 27.08.2012, патент на полезную модель «Система и способ трехмерной визуализации яркостной радиолокационной карты местности» №124820 от 10.02.2013, патент на полезную модель «РЛС с программируемой временной диаграммой» № 070301 от 13.05.2013.
Личный вклад автора. Все выносимые на защиту научные положения в рамках диссертационной работы, теоретические и экспериментальные исследования и разработки выполнены автором лично. Автор диссертации активно участвовал во
внедрении результатов работы, внеся значительный вклад в освоение радиоэлектронных приборных комплексов с активными датчиками в серийное производство.
Кроме того, автор участвовал в подготовке и проведении натурных испытаний информационно-измерительного радиоэлектронного приборного комплекса на основе РЛС «Orwell-R» и испытаниях с заказчиком, в разработке программной и эксплуатационной документации.
На защиту выносятся:
быстрые алгоритмы и схемы реализации оптимальной обработки широкополосных сигналов с минимальными временными задержками, отличительной особенностью которых является использование свойств сигнала для минимизации количества арифметических операций;
алгоритм и схема реализации комбинированной обработки для обнаружения полезных сигналов на фоне помех, отличительной особенностью которых является использование когерентной и некогерентной обработки в условиях параметрической неопределенности в задачах выделения полезной информации;
критерий оптимального обнаружения на основе комбинированной многоканальной обработки сигналов для принятия решения в условиях параметрической неопределенности; развитие теории анализа и оценки работы комбинированной обработки на основе нечеткого метода Дельфи с трехальтернативным обнаружением, который позволяет повысить вероятность правильного обнаружения сигналов при фиксированной вероятности ложной тревоги;
алгоритм обнаружения сигналов с когерентным накоплением и адаптивной схемой оценки дисперсии помехи, который гарантирует постоянный уровень ложных тревог и обеспечивает трехальтернативное обнаружение с равномерным ранжированием значений условной вероятности правильного обнаружения в установленных границах условной вероятности ложной тревоги;
алгоритм и схема робастного обнаружения сигналов от активных датчиков, отличающиеся возможностью выделения полезных сигналов на фоне неоднородных гауссовских помех с постоянным уровнем ложных тревог;
алгоритм постадийной конвейеризации последовательно-параллельной комбинированной обработки сигналов на основе гетерогенных многоядерных систем на кристалле, позволивший создать систему программно-аппаратного управления обработкой информации;
алгоритм управления приборным комплексом, позволяющий увеличить дальность действия активного датчика по обнаружению целей в 2-3 раза, уменьшить мертвую зону и повысить вероятность правильного обнаружения при сложной целевой обстановке, а также алгоритмы реализации многоканальных реконфигурируемых оптимальных фильтров, решающих задачу автоматической перестройки алгоритма сигнальной обработки под сигналы управляющей системы в реальном времени;
программно-алгоритмическое обеспечение системы сигнальной обработки в составе информационно-измерительного приборного комплекса РЛС «Orwell-R» ЛЦКБ.464412.002 на основе отечественных импортозамещающих гетерогенных систем на кристалле серии «Мультикор», а также материалы,
перечисленные в разделах научной новизны, практической значимости и
внедрения результатов.
Апробация работы. Основные результаты работы докладывались и
обсуждались на II Всероссийской научно-технической конференции «Проблемы
разработки перспективных микро и наноэлектронных систем – 2006 (МЭС-2006)»,
Истра, ИППМ РАН; III Всероссийской научно-технической конференции
«Проблемы разработки перспективных микро и наноэлектронных систем – 2008
(МЭС-2008)», Истра, ИППМ РАН; IV Всероссийской научно-технической
конференции «Проблемы разработки перспективных микро и наноэлектронных
систем – 2010 (МЭС-2010)» , Истра, ИППМ РАН; V Всероссийской научно-
технической конференции «Проблемы разработки перспективных микро и
наноэлектронных систем – 2012 (МЭС-2012)» , Истра, ИППМ РАН; 6-й
международной конференции «Авиация и космонавтика-2007», Москва, МАИ;
Всероссийской межвузовской научно-практической конференции «Актуальные
проблемы информатизации. Развитие информационной инфраструктуры,
технологий и систем 2007», Москва, МИЭТ; XXXIV Международной научной
конференции «Гагаринские чтения - 2008». Москва, МАТИ; Всероссийской
межвузовской научно-практической конференции «Актуальные проблемы
информатизации. Развитие информационной инфраструктуры, технологий и систем
- 2008», Москва, МИЭТ; 7-й международной конференции «Авиация и
космонавтика-2008», Москва, МАИ; Окружной научно-практической конференции, посвященной 50-летию полета в космос Ю.А. Гагарина «Зеленоград-космосу», Москва, филиал ФГУП «ГНП РКЦ «ЦСКБ-ПРОГРЕСС»- «НПП «ОПТЕКС»; 11-й международной конференции «Авиация и космонавтика-2012», Москва, МАИ; 5-й Всероссийской научно-практической конференции «Актуальные проблемы информатизации в науке, образовании и экономике – 2012», Москва, МИЭТ.
По теме диссертации опубликовано 73 научные работы. Из них в ведущих рецензируемых журналах, входящих в перечень, утвержденный ВАК – 23, тезисов докладов на всероссийских и международных конференциях – 15 , 6 свидетельств о регистрации программ для ЭВМ, 2 патента на полезную модель, 27 статей в научно-технических журналах. Без соавторов опубликованы 52 работы.
Структура и объем диссертации. Диссертационная работа состоит из введения, семи глав, заключения, списка использованной литературы и приложений. Объем основного текста диссертации – 298 страниц. В работе содержится 117 рисунков и 35 таблиц. Список литературы содержит 225 наименований.
