Содержание к диссертации
1. Анализ состояния существующего парка систем дальней навигации и их
систем контроля Ю
Импульсно-фазовая радионавигационная система «Чайка» 10
Спутниковая радионавигационная система ГЛОНАСС 10
1.3.Общая характеристика зарубежных систем дальней
радионавигации 12
Уточнение требований по точности навигационных определений РСДН 14
Основные направления развития и совершенствования радионавигационных систем дальней навигации 16
Основные результаты и выводы .17
2. Основные направления развития и совершенствования радионавигационных
систем дальней навигации 18
2.1 Интеграция радионавигационных систем 18
2.2 Перспективные режимы работы систем дальней
радионавигации 22
2.2.1 Дальномерный режим работы наземных радионавигационных
систем 22
2.2.2 Дифференциальные подсистемы космических и наземных
радионавигационных систем 22
2.3 Оценка точности определения местоположения объекта 25
2.4 Анализ точностных характеристик РСДН в дифференциальном
режиме 30
Пространственная декорреляция дифференциальных поправок 38
Разработка статистической модели декорреляции дифференциальных поправок в РСДН 42
Основные результаты и выводы 47
3. Разработка методики оценки эффективности радионавигационной системы
дальней навигации в дифференциальном режиме 49
3.1 Выбор показателей эффективности 49
3.1.1 Структура методики эффективности 52
Разработка частной методики вычисления априорной оценки СКП РНП на ЛККС 53
Частная методика априорной оценки составляющей СКП в дифференциальном режиме обусловленной помехами в коротковолновом радиоканале передачи ДП 57
Разработка методики априорной оценки СКП РНП на борту ЛА 67
Разработка частной методики априорной оценки нескомпенсированной составляющей погрешности РНП 68
Анализ путей реализации дифференциального режима систем дальней радионавигации 71
Предложения по повышению точности навигационных определений РСДН в дифференциальном режиме 73
3.7.1. Способы повышения точности оценки радионавигационных параметров
на локальной контрольно-корректирующей станции 73
3.7.2 Решение задачи по оптимальному размещению наземных передающих
станций РСДН дальней радионавигации 74
3.7.3. Способы уменьшения составляющей СКП оценки радионавигационных
параметров, обусловленной помехами в коротковолновом
радиоканале 76
3.7.4.Реализация дифференциального режима работы РСДН путем
организации обратной связи с наземными передающими станциями 77
3.8 Основные результаты и ыводы 80
4. Разработка математической модели функционирования комплексной
обработки в приемоиндикаторах сигналов СРНС и РСДН 81
4.1. Математические модели смеси сигналов и помех на входе
приемоиндикаторов СРНС и РСДН 81
4.2. Математические модели смеси сигналов и помех СРНС 82
4.3 Математические модели полезных сигналов и помех импульсно-фазовой
РСДН 87
4.4. Математические модели сигналов на выходе инерциальной
навигационной системы ЛА 91
4.5 Алгоритм комплексной первичной обработки сигналов спутниковых и
импульсно-фазовых РСДН 93
4.6 Основные результаты и выводы 100
5. Экспериментальные оценки эффективности разработанных способов
совершенствования радионавигационных систем 101
Критерии оценок эффективности 101
Оценка эффективности алгоритмов КОИ инерциальных и спутниковых навигационных систем 102
Оценка эффективности навигационных определений при комплексной обработке навигационной информации в бортовой аппаратуре по материалам летных испытаний 105
Оценка степени повышения точности навигационных определений по наземной радионавигационной системе в реальных
условиях 112
5.5 Основные результаты и выводы 116
Заключение 118
Список использованных литературных источников 121
Введение к работе
Актуальность темы. Отечественный и зарубежный опыт эксплуатации импульсно-фазовых радионавигационных систем (ИФРНС) дальнего действия наземного базирования - «Чайка» и «Loran-C» и спутниковых радионавигационных систем (СНС) - ГЛОНАСС и GPS показывает, что ни одна из них в отдельности не способна удовлетворить современные требования потребителей по точности, доступности, целостности и непрерывности навигационного обеспечения.
Анализ и оценка действий правительственных структур различных государств в области радионавигации, подтверждает вывод о том, что международное сообщество в ближайшем будущем не признает космические навигационные системы в качестве единственного средства навигации. Объявленные в конце 90-х годов стратегические цели администрации США -удовлетворить требования всех потребителей навигационно-временного обеспечения только с помощью системы GPS и до 2010 года вывести из эксплуатации все наземные радионавигационные системы, оказались невыполнимыми.
В настоящее время общепризнанно, что для выполнения требований потребителей по доступности, точности, целостности и непрерывности обслуживания, СНС нуждаются в дополнениях.
Проведенные в России й за рубежом исследования показывают, что импульсно-фазовые и фазовые РНС при проведении относительно недорогой модернизации аппаратуры опорных станций могут стать наиболее эффективными дополнениями КНС.
Важными преимуществами РНС «Чайка» (Россия) и «Loran-C» (США) являются:
- высокая помехоустойчивость за счет большой энергетики сигналов;
- надежное определение местоположения в городских условиях и лесистой
местности вследствие существенно более низких, чем в КНС, рабочих частот
(ЮОкГц-ИФРНС);
- возможность передачи оперативной информации (дифференциальных
поправок и информации о целостности КНС, команд управления, штормовых
предупреждений и других важных сообщений) без значимого ущерба для
навигации и на значительные расстояния (до 1000 км от опорных станций (ОС)
- в ИФРНС);
автономность управления (на уровне одного государства);
сравнительно низкие эксплуатационные расходы. Дополнительными достоинствами ИФРНС являются:
- развитая инфраструктура систем данного класса - в настоящее время в
мире функционирует 78 стационарных опорных станций ИФРНС
( в США и Канаде - 29 станций, в Европе - 8 станций, на побережье Средиземного моря - 4 станции, в Саудовской Аравии - 5 станций, в Индии - 6 станций, в Японии - 4 станции, в Корее - 2 станции, в Китае - 6 станций), на территории РФ и СНГ - 14 станций, кроме этого на территории РФ развернуты и функционируют более 20 мобильных опорных станций ИФРНС, объединенные в 7 цепей;
возможность расширения рабочих зон действующих систем без дополнительного строительства новых станций за счет объединения действующих цепей, в том числе за счет создания международных цепей ИФРНС «Чайка /Loran-C»;
привлекательность для бизнеса вследствие активного внедрения новых технологий в разрабатываемую передающую и приемную аппаратуру;
возможность приема сигналов систем под водой и подо льдом на глубинах до 15 метров.
С появлением технологий, позволяющих опорным станциям ИФРНС передавать информацию за счет модуляции параметров собственных
радионавигационных сигналов, широкое развитие получила концепция интегрированной радионавигационной системы (ИРНС), в основе которой лежит интеграция радионавигационных полей наземных и космических РНС.
В соответствии с этой концепцией все составные части ИРНС (навигационные космические аппараты (НКА) и другие компоненты КНС, опорные станции наземных РНС, контрольно-корректирующие станции (ККС), пункты мониторинга полей РНС и аппаратура потребителей) должны функционировать в единой системе координат и единой временной шкале. Опорные станции наземных РНС, помимо выполнения своих основных функций, должны вырабатывать и сообщать по радиоканалам корректирующие дифференциальные поправки и сообщения о целостности КНС.
Из изложенного выше можно сделать вывод об актуальности проведения исследований по теме диссертации, направленных на повышение эффективности средств дальней навигации посредством совершенствования способов совместной комплексной обработки навигационной информации на опорных станциях и в аппаратуре потребителей (АП).
Цель и задачи исследований. Целью работы является разработка методов и средств повышения эффективности радионавигационных систем дальней навигации (РСДН) за счет улучшения их точностных характеристик в условиях совместной обработки сигналов наземных систем и систем космического базирования. Для достижения поставленной цели необходимо было решение следующих задач:
1. Анализ существующих РСДН и уточнение предъявляемых к ним
требований.
Формулирование основных направлений развития и совершенствования систем навигационно-временного обеспечения (НЕЮ) потребителей.
Разработка методики оценки эффективности функционирования РСДН в дифференциальном режиме.
4. Выработка предложений по комплексной обработке информации РСДН и спутниковой радионавигационной системы (СНС).
Методы исследований. При решении перечисленных выше задач в работе были использованы прикладные методы теории распространения радиоволн, теории случайных процессов и методы математического моделирования.
Научная новизна. Научная новизна диссертационной работы состоит в том, что в ней впервые проведен системный анализ путей сокращения систематической составляющей погрешностей РСДН и разработаны средства, обеспечивающие это сокращение.
В диссертации получены следующие основные результаты:
1. Проведен анализ современного состояния парка отечественных
радионавигационных систем дальнего действия, включая глобальные
среднеорбитные системы космического базирования, в результате которого
сформулирован вывод об их доминирующей роли в
навигационном обеспечении.
2. На основе проведенного анализа сделано заключение о
невозможности удовлетворения современным требованиям потребителей
по точности и надежности навигационного обеспечения при раздельном
использовании этих систем.
Сформулирован вывод о необходимости одновременного, наряду с совершенствованием наземного сегмента интегрированной радионавигационной системы, создания бортовой комплексированной аппаратуры потребителей, обеспечивающей совместную обработку информации всех навигационных средств объекта.
В результате исследований источников возникновения погрешностей случайного и систематического характера определены пути их
сокращения за счет применения перспективных способов интеграции систем космического и наземного базирования.
Разработана статистическая модель дифференциальных поправок РСДН, учитывающая случайный характер проводимости земной поверхности по трассам распространения радиоволн, позволяющая сформировать оптимальные дифференциальные поправки по всей зоне действия дифференциальной подсистемы РСДН.
Разработана методика оценки эффективности РСДН в дифференциальном режиме.
7. Разработаны частные методики оценки средних
квадратических погрешностей (СКП) навигационных определений.
8. Обоснована эффективность применения комплексной первичной
обработки сигналов импульсно-фазовых систем наземного базирования и
спутниковых систем в авиационной аппаратуре потребителей с использованием
информации от инерциальной системы объекта.
10. Сформулированы критерии количественной оценки
эффективности внедрения новых перспективных режимов РСДН.
Разработана методика оценки эффективности радионавигационной системы дальней навигации в дифференциальном режиме.
Предложен перспективный способ достижения высокой точности навигационного поля РСДН в локальной области путем охвата цепочки ОС кольцом обратной связи, в котором роль датчиков информации о качестве навигационного поля выполняют контрольные пункты (КП), а управляющего элемента — пункт управления системой (ПУС).
Разработан квази-оптимальный алгоритм комплексной первичной обработки сигналов спутниковых и импульсно-фазовых РСДН.
На защиту выносятся:
1 .Статистическая модель декорреляции дифференциальных поправок в РСДН.
2.Методика оценки эффективности РСДН в дифференциальном режиме. 3.Частная методика оценки СКП, обусловленной воздействием помех в
канале передачи дифференциальных поправок.
4.Квази-оптимальный алгоритм комплексной первичной обработки информации в авиационной аппаратуре потребителей.
Практическая значимость работы состоит в том, что полученные в ней результаты позволяют провести предварительную оценку погрешностей навигационных определений по сигналам РСДН и повысить точность абсолютного местоопределения подвижных объектов за счет применения дифференциального режимов РСДН, совместного применения РСДН наземного и космического базирования и комплексной обработки информации в бортовой аппаратуре потребителей.
Внедрение результатов. Результаты диссертационной работы внедрены в ОАО «Российский институт радионавигации и времени» (г. С-Петербург, Российская Федерация), в Центре дальней радионавигации (авиации ВС) и в ГОУ Московская академия рынка труда и информационных технологий, что подтверждено соответствующими актами.
Апробация результатов. Материалы диссертации докладывались и обсуждались на международной научно - методической и научно -исследовательской конференции «МАДИ (ГТУ) - 75 лет», на Международной конференции Международной академии информатизации «Экологическая безопасность жизнедеятельности человека в 21 веке - проблемы и решения» и на конференции «Фундаментальное и прикладное координатно-временное обеспечение (КВО-2005)».
Публикация результатов. По теме исследований опубликовано 14 работ.
Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, пяти глав, заключения и списка использованных источников, она изложена на 125 листах основного текста. Работа иллюстрирована 9 таблицами и 21 рисунком. Список литературы содержит 53 источника.
1. Анализ состояния существующего парка систем дальней навигации и их систем контроля
