Введение к работе
Актуальность 'темы". .Анализ тенденций развития производительных сил показывает, что важное значение, приобретает .гибкость,быстрая переналаживземость производства, 'при' возрастающих требованиях тс качеству продукции и производительности. Вместе с тем, существует и потребность в освобождении людей от тяжелого.' и монотонного труда. Сочетайте этих двух направлении -развития ИГР делает . рентабельным применение на производстве роботов, рсботоизированннх комплексов и гибких производственных систем. Начиная с простейших транспортных операций, роботы постепенно' внедрялись во все более. слоилые сферы производства.-В данный .момент основной вопрос заключается в повышении их' точности, производительности, надежности функционирования и степени . гибкости вплоть. до отслеживания -меняющихся в процессе технологической операции условий работы.
При решении этих задач возростаёт роль. системы управления. Современные ситемы управления ' тлеют слокную иерархическую структур/5. ' Каждая " степеьс подвижности робота обслуживается приводом со входом в виде-, заданий пь углы и., скорости вращения двигателей- ' и'выходом в виде' углов' поворота . зченьев робота. Система приводов составляет нижний . уровень . ситемы управления.. Верхний ..уровень 'осуществляет координацию движений отдельных степеней подвижности, причем, как кинематически (по.заданию), так и динамически с .учетом, их' взаимовлияния. На верхнем „ровне-обрабатывается сенсорная, информация и выполняются , некоторые другие функции.
Повышение требований к точности и быстродействию, роботов приводит к необходимости учета .различных".. некдеалъностей как механики так и. системы'" управления, которые-. при .невысоких' требованиях можно, -.считать несущественными. Это приводит к усложнению задач, .которые приходятся решать- системе управления . роботами,' что, в свою счередь, . вздет к - усилению" 'требования .к нижнему уровню'. Эти требования сводятся к .следующему: увеличение:.- . \ диапазона рабочих скоростей, увеличение точности отработки задания.-.:'-' по углу, сокращение времеїш. переходных 'процессов,; возможность ", работать в" быстропеременных, режимах. . Б ытшпы этих''-. требовании'..',-''.
препятствуют ограниченные возможности цифровой системы управления (конечная мощность, дискретность по времени и уровню сигнала ), а также механические и электромеханические неидеальностк степеней не-важности росота, возникающие в силу недостатков технологии изготовления как механического . манипулятора, так и электродвигателей, установленных на нем.
Анализ публикаций показывает',, что к-, настоящему времени не .завершена с ггематизация неидеальностей' и нет .адекватных математических моделей, комплексно описывающих основные из них. По некоторым . невдеальностям в ' 'теории автоматизированного электропривода отсутствуют практические рекомендации для разработчиков систем управления. Во многом этс связано с очень сложным характером проявлений неидег-льностей и с необходимостью введения в рассмотрение нелинейных математических моделей.
Сказанное выше определяет. актуальность задачи упра. ления цифровыми приводам! роботов с учетом нёадеальностей кинематических цепей и блоков системы управления.
Цель работа - теоретическое и экспериментальное исследование
и систематизация основных неидеальностей роботов с цифровыми
системами управления, разработка адекватных моделей привода,
построение.методик определения параметров этих моделей расчетным и-
экспериментальным способами, разработка методов ьастройки
алгоритмов упрзвлеїшя; позволяющих при наличии неидеальностей в
цифровом робототехническом приводе сделать отрицательный эффект
от них минимальным." '".'''
, - Научная новизна заключается г.; систематизации неидеальностей ц фровых приводов рботов, наиболее супественнс влияющих на его точность и динамические характеристики; построешш математических модзлей цифровых электромеханических приводов с учётом неидеальностей; исследовании влияния настройки .системы управления приводом на проявления неидеальностей в процессе его работы.
Пиактичг~жая ценность работы заключается в: разработке математических моделей цифровых электромеханических приводов для конкретных образцов отечественных и зарубетгс роботов; разработке гоксмендацкй по настройке цифровых ГЩД-регулятороп и регуляторов других типов, " уменьчзкаих влияние неидеальностей на работу пинбод"; создании алгоритмов - программной , компенсации нонді-альїіостей; построении методик определения параметров моделей прпьод'Л создліг;',! проблемно, ориентированного пакета программ "
Моделирование и настройка робототехвических систем ", включавшего в себя модели приводов с неидезльностями, алгоритмы . нзстрсіки регуляторов, алгоритмы и- численные процедуры ЙДеНТКфИКЗЦПП параметров модели по экспериментальным данным. Результаты работы использована при создании системы управлении роботами СУР-01 во ВНИИ эсо.
На защиту выносятся: результата системр'Чїзации ' основных
НЄИДЄОЛЬНОСТЄЙ ЦИфрОВЫХ рОООТОТеХНЗПеСКИХ ПрИЕОДОВ, СУЦ'"!СТВ'?НЧО
шшлгаих нз точность и динамические характеристики робота, полученные при экспериментальных исследованиях; математическая модель цифрове jo электромеханического привода роботов, адекватно описипзкщэя эффекта от наличия в нем неидеаліностей; методы алгоритмической и программной компенсации влияния кеидеальностей на точностныр и динамические характеристики работы привод;!; 'методики определения параметров моделей привода и диагностики его состояния по эти?,! параметрам.' *
Аппробация работы.' Основные положения диссертации обсуздались из кратко'рочном семинаре "Про.мшленные роботы и опыт их применения в народном хозяйстве"(Ленинград, октябрь 198йг.), на Всесоюзном семинаре "Роботы. и гибкие, производствен!!}" ? системи"(Челябинск, май 1988г.), на IV Всесоюзной конференции "Управление в технических системах"(Львов, май 1963г.),' на международном конкурсе молодых специалистов но робототехнике -Р0Б0ТИКА-90"(Бургас, Болгария,' май Г990г.')..
Публикации. По теме диссертант.;: опубликовано 9 печатных работ.
Структура я обьем'работы. Диссертационная работа состоит нз введения, пяти глав,'заключения, списка литературы и прилокенпя.
![Рациональное управление системой психологической помощи на основе медицинского мониторинга и организации психопрофилактического процесса [Электронный ресурс]](/i/i/4409/168295.png "Рациональное управление системой психологической помощи на основе медицинского мониторинга и организации психопрофилактического процесса [Электронный ресурс] Склярова Татьяна Петровна")
