Содержание к диссертации
Введение
1. Проблема иерархического управления теплоэнергетическими процессами . 10
1.1. Описание технологического процесса производства электрической энергии . 11
1.2. Типовые задачи автоматического управления теплоэнергетическими объектами 18
1.3. Математические модели теплоэнергетических объектов 19
1.3.1. Основы математического моделирования. 19
1.3.2. Нелинейные модели теплоэнергетических объектов. 21
1.3.2. Линейные модели теплоэнергетических объектов. 31
1.4. Современные методы синтеза систем управления теплоэнергетическими объектами 32
1.4.1. Типовые схемы систем автоматического регулирования теплоэнергетическими объектами 32
1.4.2. Принципы построения промышленных систем управления теплоэнергетическими объектами 39
1.4.3. Методы аналитического конструирования оптимальных регуляторов (АКОР) 42
1.4.4. Методы синергетической теории управления 44
1.5. Выводы по главе 49
2. Управление теплоэнергетическими объектами в нормальном режиме работы .51
2.1. Синтез базовых законов управления 51
2.1.1. Управление энергоблоком при постоянном давлении пара 53
2.1.2. Управление энергоблоком при скользящем давлении пара 63
2.2. Синтез законов управления с учетом особенностей модели 71
2.2.1. Особенности нелинейной математической модели энергоблока .71
2.2.2. Синтез базового закона управления энергоблоком с учетом особенностей модели 72
2.2.3. Управление энергоблоком при постоянном давлении с учетом особенностей модели 75
2.2.4. Управление энергоблоком при скользящем давлении с учетом особенностей модели. 79
2.3. Исследование грубости замкнутой системы управления. 82
2.3. Основные научные результаты и выводы по главе 85
3. Синтез иерархической системы управления энергоблоком ... 87
3.1. Постановка задачи 87
3.2. Формирование законов управления энергоблоком для верхнего уровня 88
3.2.1. Постановка задачи 88
3.2.2. Исследование качественных свойств оптимальных по быстродействию управлений . 90
3.2.3 Определение линии переключения 93
3.2.4. Синтез субоптимального по быстродействию управления 97
3.3. Синтез законов управления подсистемой «Паровая турбина» 102
3.3.1. Постановка задачи 102
3.3.2. Синтез закона управления 103
3.3.3. Результаты моделирования 104
3.4. Синтез законов управления подсистемой «Паровой котел» 105
3.4.1. Постановка задачи 105
3.4.2. Синтез законов управления при постоянном давлении пара. 106
3.4.3. Синтез законов управления при скользящем давлении пара. 109
3.4.4. Результаты моделирования 110
3.5. Моделирование иерархической системы управления энергоблоком... 114
3.6. Основные научные результаты и выводы по главе 117
Заключение... 119
Список литературы... 121
- Описание технологического процесса производства электрической энергии
- Принципы построения промышленных систем управления теплоэнергетическими объектами
- Управление энергоблоком при скользящем давлении пара
- Исследование качественных свойств оптимальных по быстродействию управлений
Введение к работе
Актуальность темы. В последнее время возросли требования к качеству электрической энергии и это во многом связано с выходом России на международный электроэнергетический рынок. Основной проблемой при параллельной работе энергосистем разных стран является поддержание единой частоты электрической энергии. Выполнение данного требования невозможно без первичного регулирования частоты, которое осуществляется благодаря автоматическому изменению мощности генерирующего оборудования. Несмотря на всеобщее распространение тепловых электростанций (ТЭС), они практически не участвуют в первичном регулировании частоты, уступая эту роль немногочисленным гидроэлектростанциям. Как правило, энергоблоки ТЭС работают в базовом режиме и практически не используют возможность работы в широком диапазоне нагрузок. В первую очередь это связано с ограниченными возможностями применяемых систем управления энергоблоками ТЭС. В настоящее время ТЭС используют линейные системы управления с типовыми ПИД-регуляторами. Настройки этих регуляторов рассчитываются либо по линейным моделям, либо по разгонным характеристикам. Такие системы управления обеспечивают работоспособность энергоблоков ТЭС лишь вблизи выделенного (номинального) режима работы. Методы построения линейных систем управления описаны в работах В.Я. Ротача, А.С. Клюева, В.А. Иванова, И.И. Кириллова и др.
Теплоэнергетические объекты являются сложными нелинейными динамическими суперсистемами, между элементами которых происходят интенсивные процессы обмена энергией, веществом и информацией. Внутренние теплоэнергетические процессы являются многомерными, многосвязными и нелинейными. Именно это обстоятельство является непреодолимым препятствием для методов теории управления. Очевидно, что при синтезе эффективных систем управления теплоэнергетическими процессами необходимо использовать адекватные нелинейные математические модели и применять методы нелинейной теории управления, успешно развиваемой такими учеными как А.А. Красовский,
5 А.А. Колесников, P. Kokotovic и др. При этом синтезируемая система управления должна иметь иерархическую структуру для того, чтобы обеспечить наиболее эффективную работу.
В данной работе предложен новый метод синтеза нелинейных систем иерархического управления теплоэнергетическими процессами, базирующийся на идеологии синергетической теории управления. Объектом исследования выбран энергоблок ТЭС. Основной задачей управления является стабилизация частоты вращения ротора турбины, давления пара за котлом и уровня воды в барабане котла при изменении нагрузки в широком диапазоне. Несмотря на многочисленные попытки решить данную проблему методами линейной теории управления, четких результатов до сих пор получено не было. Таким образом, актуальность темы исследования объясняется необходимостью разработки методов решения задачи синтеза систем иерархического управления теплоэнергетических процессов, учитывающих их нелинейные, многомерные и многосвязные свойства и позволяющих обеспечить надежную и устойчивую работу оборудования в широком диапазоне нагрузок.
Цель работы и основные задачи исследования заключаются в разработке синергетического метода синтеза нелинейных систем иерархического управления теплоэнергетическими процессами применительно к задачам управления энергоблоками ТЭС в нормальных и внештатных режимах работы на основе их нелинейных моделей. Для достижения поставленных целей необходимо решить следующие задачи:
исследовать системные связи и закономерности функционирования энергоблоков с помощью нелинейных моделей, адекватно описывающих внутренние теплоэнергетические процессы в широком диапазоне нагрузок;
разработать методику синергетического синтеза базовых нелинейных законов векторного управления энергоблоками в нормальном режиме работы;
разработать методику синергетического синтеза базовых законов векторного управления, учитывающих физические и математические особенности модели энергоблока, позволяющую регулярным образом осуществлять процедуру синтеза векторных законов управления энергоблоком для различных способов регулирования;
разработать синергетический метод синтеза базовых нелинейных законов иерархического управления энергоблоками во внештатных режимах работы.
Методы исследования. При решении поставленных задач использовались теория дифференциальных уравнений, теория автоматического управления, си-нергетическая теория управления, методы математического моделирования динамических систем. При синтезе нелинейных законов управления и моделировании замкнутых систем использовались прикладные математические пакеты Maple и Matlab.
Структура работы. В первой главе произведен краткий обзор технологического процесса генерации электрической энергии. Сформулированы основные принципы построения моделей теплоэнергетических процессов. Приведена нелинейная модель энергоблока, описывающая поведение внутренних переменных, основными из которых являются частота вращения ротора турбины, давление пара и уровень воды в барабане котла. Рассмотрены типовые задачи управления ТЭО. Произведено сравнение современных методов синтеза систем управления. Приведены основные положения синергетической теории управления.
Во второй главе на основе методов синергетической теории управления с последовательным и параллельным введением совокупности инвариантных притягивающих многообразий разработана процедура получения законов векторного управления энергоблоком. Полученные законы управления, обеспечивают стабилизацию частоты вращения ротора турбины, давления пара и заданный уровень воды в барабане котла при различных способах управления энергобло-
7 ком. Предложен способ выбора совокупности притягивающих многообразий с с использованием математических и физических особенностей нелинейной динамической модели, который позволяет регулярным образом проводить процедуру синтеза для различных способов регулирования. Исследована грубость синтезированной замкнутой системы управления по отношению к параметрическим отклонениям. Приведены результаты моделирования замкнутой системы управления для различных способов регулирования.
В третьей главе рассмотрена процедура синергетического синтеза нелинейных систем иерархического управления. На верхнем уровне иерархии находится система управления, формирующая оптимальное по быстродействию управляющее воздействие. Предложены два способа синтеза быстродействующего закона управления. Первый из них основан на;поиске линии переключения. Второй - на синтезе субоптимального по быстродействию закона управления. Произведена процедура синтеза законов управления для подсистем нижнего уровня «Паровой котел» и «Паровая турбина». Приведены результаты моделирования замкнутой системы иерархического управления.
Общее заключение по диссертационной работе содержит перечень основных результатов и следующих из них выводов. Вспомогательные программы и акты внедрения приведены в приложении.
Научная новизна. В работе получены и выносятся на защиту основные результаты, характеризующиеся научной новизной:
Синергетический метод синтеза базовых векторных законов управления энергоблоками ТЭС, которые обеспечивают стабилизацию частоты вращения ротора турбины, давления пара за котлом и заданный уровень воды в барабане котла и гарантируют асимптотическую устойчивость замкнутой системы в широком диапазоне варьирования нагрузок.
Процедура решения задачи синтеза, учитывающая физические и математические особенности модели энергоблока и позволяющая регулярным
8 образом осуществлять синтез векторных законов управления энергоблоком для различных способов регулирования.
Синергетический метод синтеза нелинейной системы иерархического управления энергоблоком ТЭС.
Законы оптимального и субоптимального по быстродействию управления для системы верхнего уровня иерархии.
Законы взаимосвязанного управления для подсистем среднего уровня иерархии: подсистем парового котла и турбины.
Практическая ценность работы. Предложенные в работе процедуры синтеза нелинейных систем иерархического управления теплоэнергетическими процессами, обеспечивающих стабилизацию частоты вращения ротора турбины, давления пара за котлом и уровня воды в барабане котла, основаны на адекватной нелинейной динамической модели энергоблока, которая описывает его внутренние теплоэнергетические процессы в широком диапазоне нагрузок как в нормальном, так и во внештатном режимах работы. Использование данной процедуры гарантирует асимптотическую устойчивость замкнутой системы. Это позволяет строить современные высокоэффективные системы управления энергоблоками нового класса, обеспечивающие повышенные динамические свойства и устойчивость энергосистем.
Реализация результатов работы. Тема диссертационной работы непосредственно связана с тематикой фундаментальных и прикладных научно-исследовательских работ кафедры синергетики и процессов управления Таганрогского государственного радиотехнического университета, выполняемых в рамках госбюджетной и хоздоговорной (ОАО «СО-ЦДУ ЕЭС») работ. Результаты, предложенные в диссертационной работе, предполагает использовать ОАО ТКЗ «Красный котельщик» при проектировании систем управления барабанными котлами.
Публикация и апробация работы. Материалы диссертации опубликованы в 6 научных работах и докладывались на IV международной конференции «Повы-
#
9 шение эффективности производства электрической энергии», 14-17 октября, 2003, Новочеркасск; Международной научной конференции «Перспективы синергетики в XXI веке», 3-5 декабря, 2003, Белгород; Международной научно-технической конференции «Проблемы автоматизации и управления в технических системах», 12-14 мая, 2004, Пенза; Семинаре «Санкт-Петербургские и отечественные производители теплоэнергетического оборудования», 26-27 февраля, 2003, Санкт-Петербург; а также на ежегодных конференциях профессорско-преподавательского состава ТРТУ. Результаты, изложенные в работе, получены автором лично.
4)
Описание технологического процесса производства электрической энергии
Электроэнергию получают на электрических станциях, на которых производится преобразование природной энергии в электрическую. Существует не 12 сколько различных видов электростанций. Они различаются типом природных ресурсов, используя которые получают электричество [35].
Тепловые электростанции (ТЭС), наиболее распространенные, используют тепловую энергию, выделяемую при сжигании органического топлива (уголь, нефть, газ и др.). Атомные электростанции (АЭС) преобразуют тепловую энергию, получаемую при делении ядра атома урана. АЭС производят в России около 5% всей выработки электроэнергии. Гидравлические электростанции (ГЭС) используют энергию падения водяных потоков, ветро-вы еэлектростанции используют энергию ветровых потоков, гелиоэлектростанции используют энергию солнечного излучения, а гидроакумули-рующие электростанции (ГАЭС) потребляют электроэнергию с период малых нагрузок и производят ее в период максимальных нагрузок. Для получения электроэнергии также используют тепловую энергию подземных термальных вод, разность температур на поверхности и в глубине океана и др.
Электростанции объединяются в электроэнергетическую систему (энергосистемы), в которую включаются также потребители электроэнергии, электрические линии, связывающие их с электростанциями, и распределительные устройства. Энергосистемы соединяются между собой линиями связи для перетоков электроэнергии и образуют Единую энергетическую систему России.
Наиболее распространенными являются ТЭС, ввиду наличия органического топлива почти во всех районах страны и планеты. Поэтому остановимся на подробном рассмотрении электростанций данного вида.
Существуют различные способы классификации тепловых электростанций. Отметим наиболее распространенные и важные из них. По виду отпускаемой энергии различают конденсационные электростанции (КЭС) и теплоэлектроцентрали (ТЭЦ). КЭС отпускают только электрическую энергию. ТЭЦ отпускают потребителям электрическую и тепловую энергию с паром или горячей водой. По типу технологической структуры разделяют блочные и неблочные ТЭС. При блочной структуре (в основном мощные КЭС) каждая турбина питается паром только от одного парогенератора (моноблок), или двух парогенераторов (дубль-блок). При неблочной структуре (ТЭЦ и КЭС небольшой мощности) имеются магистрали свежего пара и питательной воды общие для всех парогенераторов. Существуют также классификации ТЭС по виду используемого топлива, типу основных турбин, типу парогенераторов, по мощности и т.д.
Схема простейшей тепловой электростанции показана на рис. 1.2, где введена система обозначений: ПГ- парогенератор, ПТ- паровая турбина, ЭГ- элек-трический генератор, К - конденсатор, ТВ - техническое водоснабжение, ДВ - дутьевой вентилятор, ДС - дымосос, ДТр - дымовая труба. Поступающее на ТЭС топливо проходит подготовку к сжиганию и подается в топочную камеру парогенератора (ПГ). Воздух, необходимый для горения, подается с помощью дутьевых вентиляторов (ДВ), а продукты сгорания - дымовые газы отсасываются с помощью дымососов (ДС) и отводятся в дымовые трубы (ДТр).
Перечисленные выше элементы составляют топливно-газовоздушный тракт ТЭС. Остальные элементы ТЭС - паровая турбина (ПТ), конденсатор (К), система технического водоснабжения (ТВ), подогреватели и насосы, а также трубопроводы воды и пара - составляют пароводяной тракт. В системе топливно-газовоздушного тракта химически связанная энергия топлива при сжигании в топочной камере выделяется в виде тепловой энергии, которая передается радиацией и конвекцией через стенки металла трубной системы парогенератора воде и образуемому из воды пару. Тепловая энергия пара преобразуется в турбине в кинетическую энергию потока, передаваемую ротору турбины. Механическая энергия вращения ротора турбины, соединенного с ротором электрического генератора (ЭГ) преобразуется в энергию электрического тока.
Принципы построения промышленных систем управления теплоэнергетическими объектами
В настоящее время системы управления теплоэнергетическими объектами обычно строятся по схеме, представленной на рис. 1.17 [62]. Ее основными элементами являются: объект управления О, регулятор верхнего уровня Ri, регулятор нижнего уровня Rn, а также обратные связи F. Регулятор нижнего уровня Rn и объект О образуют подсистему регулирования, которая предназначена для устранения отклонений управляемой величины у, вызываемых действием неконтролируемых случайных возмущений q. Регулятор верхнего уровня Ri формирует задания g подсистеме регулирования. Так, например, если обратиться к рис. 1.11, то АСР питания будет расположена в блоке Rn, а блоком Ri будет являться АСР котла верхнего уровня.
Представленная система управления имеет иерархическую структуру, которую имеет большинство ТЭО. Как правило, она реализуется на базе микропроцессорной техники.
В свою очередь, указанная система управления входит в иерархическую структуру системы управления верхнего уровня и т.д. На рис. 1.18 показана иерархическая структура системы управления тепловой электростанции. Законы управления, по которым функционируют регулятор и контроллер, могут быть самыми различными. Наиболее часто, применяется так называемый ПИД-закон
Для многомерных систем управления критерий оптимума настройки, аналогичный критерию (1.29), отсутствует, что приводит к необходимости введения дополнительных связей, компенсирующих взаимное влияние подсистем регулирования друг на друга. Идея синтеза автономных систем управления принадлежит И.Н. Вознесенскому [63].Однако условия полной автономности обычно обеспечить не удается [64], поэтому ограничиваются односторонней автономностью, а процедуру настройки коэффициентов регуляторов проводят последовательно, начиная с ведущего контура. Реализация принципа автономности приводит к тому, что системы управления ТЭО имеют ярко выраженную вертикальную иерархию, у которой связи в пределах одного уровня или отсутствуют (см. рис. 1.18), или носят односторонний характер.
Недостатки описанного подхода к построению регуляторов общеизвестны [65]. Наиболее существенные из них следующие:
Обеспечение автономности является искусственным приемом. И хотя И.Н. Вознесенский рассматривал автономность как способ повышения качества регулирования, очевидно, что это далеко не всегда возможно. Например, в условиях реально действующих ограничений на управляющие воздействия автономная система обладает ухудшенными динамическими характеристиками по сравнению с системой связанного регулирования; Синтез системы управления базируется на линейных моделях ТЭО, получаемых либо линеаризацией нелинейной модели, либо, что бывает чаще, аппроксимацией модели по отдельным каналам передаточными функциями. При этом параметры линейной модели, адекватно описывающей процессы, протекающие в ТЭО, в узкой области вблизи выделенного режима, при смене режима значительно меняются [66,67]. Это, в частности, приводит к тому, что коэффициенты настройки локальных регуляторов, оптимальные в смысле (1.29) для одного режима для другого режима будут не только не оптимальными, но не могут даже обес-печить устойчивость процессов регулирования. Представление модели в виде передаточных функций по отдельным каналам, кроме отмеченного, имеет еще следующий недостаток: структура этих передаточных функций, как правило, такова, что обеспечивает весьма грубую аппроксимацию. Отмеченные недостатки связаны, прежде всего, с обстоятельством, что особенности естественной динамики ТЭО - нелинейность и взаимосвязанность протекающих в нем процессов, при решении задачи синтеза регулятора фактически не учитываются. В тоже время желание максимально расширить область возможных режимов работы ТЭО, обеспечить более эффективное участие энергоблока в послеаварийном регулировании, повысить его маневренность приводит к необходимости синтеза системы управления на основе нелинейной, многомерной и многосвязной модели ТЭО, используя при этом методы современной нелинейной теории управления.
Управление энергоблоком при скользящем давлении пара
В данной главе были получены следующие новые результаты: 1. Основным новым результатом проведенных исследований является разработка на основании методов синергетической теории управления процедуры синтеза базовых векторных законов управления ТЭО «котел-турбина» в полной нелинейной постановке, обеспечивающих стабилизацию частоты вращения ротора турбины, давления перегретого пара за котлом и заданный уровень воды в барабане парового котла. На основе базовых законов могут быть построены различные варианты частных законов векторного управления. 2. Предложены две методики выбора совокупности инвариантных многообразий ,=0 на основе метода АКАР, обеспечивающих стабилизацию частоты вращения ротора турбины, давления перегретого пара и уровня воды в барабане, а также асимптотическую устойчивость замкнутой системы при действии внешних возмущений. 3. С использованием обоих методик синтезированы законы управления энергоблоком для режимов работы при постоянном и скользящем давлении пара, позволяющие построить различные варианты частных законов управления в зависимости от желаемых технологических режимов работы ТЭО. 4. В результате компьютерного моделирования показано, что синтезированные законы векторного управления обеспечивают выполнение поставленных целей управления в широком диапазоне нагрузок. 5. Для замкнутой системы управления, функционирующей с регуляторами, реализующими предложенные базовые законы управления, проведено исследование ее параметрической чувствительности, которое продемонстрировало грубость ее переходных процессов. Таким образом, можно сделать следующие общие выводы: синтезированные базовые векторные законы управления обеспечивают функционирование энергоблока в широком диапазоне нагрузок; применяемые различные программы управления позволят снизить потери при дросселировании пара при сниженных нагрузках, что повышает к.п.д.ТЭО; синтезированные базовые законы управления с учетом особенностей модели ТЭО позволяет регулярно осуществлять дальнейший синтез системы управления для программ с различными режимами регулирования давления пара. Систему управления энергоблоком можно построить с использованием иерархической структуры, показанной на рис. 3.1. На верхнем уровне находится система управления «энергоблок ТЭС», которая осуществляет стабилизацию частоты вращения ротора и, следовательно, мощности турбины. На нижнем уровне находятся две подсистемы: подсистема управления «паровой котел», осуществляющая стабилизацию давления перегретого пара за котлом в соответствии с выбранной программой (при постоянном, либо скользящем давлении пара); подсистема управления «паровая турбина», которая осуществляет перемещение регулирующих клапанов турбины. Мультипликативная особенность нелинейной математической модели энергоблока (2.44), рассмотренная в главе 2, позволяет физически обоснованным способом построить иерархическую систему управления энергоблоком. Рассмотрим выражение, определяющее расход пара через регулирующий клапан: Особенность (3.1) математической модели энергоблока описана в главе 2. Синтезируем систему управления энергоблоком так, чтобы «внутреннее» управление и в (3.1) обеспечивала система управления верхнего уровня, а «внутренние» управления Z\» Хг формировали подсистемы управления нижнего уровня. Система верхнего уровня будет требовать нужный расход пара через регулирующий клапан G , а подсистемы нижнего уровня будут обеспечивать данный расход с помощью необходимых давления перегретого пара л:5 за котлом и сечения регулирующего клапана /(х8). При синтезе законов управления верхнего уровня потребуем, чтобы управление частотой и мощностью осуществлялось за минимальное время. Такое управление будет оптимальным по быстродействию, что является особенно важным при управлении энергоблоком во внештатных ситуациях, когда требуется после действия ступенчатого возмущения очень быстро вернуть систему в заданное состояние.
Исследование качественных свойств оптимальных по быстродействию управлений
Перечислим основные новые результаты, полученные в данной главе: 1. Предложена система управления энергоблоком с иерархической структурой, отражающая естественные закономерности модели энергоблока. При этом на верхнем уровне находится система управления, формирующая субоптимальное по быстродействию управление для нижних подсистем. На нижнем уровне иерархии расположены подсистемы управления основными элементами энергоблока - котла и турбины. 2. Синтезирован закон векторного управления для системы верхнего уровня. При этом синтез проведен двумя методами, первый из которых содержит поиск линии переключения при оптимальном по быстродействию управлении. Второй метод, основанный на методе АКАР, позволил получить субоптимальный по быстродействию закон управления. 3. Синтезированы законы векторного управления для подсистем нижнего уровня. При этом законы управления подсистемы «Паровой котел» позволяют реализовать способы управления, как с постоянным, так и со со скользящим давлением. Таким образом, можно сделать следующие выводы: синтезированная иерархическая система управления позволяет эффективно управлять энергоблоком ТЭС как в нормальных, так во внештатных режимах работы при резких изменениях электрической нагрузки; существенные ограничения по отклонению нагрузки от номинальной при управлении энергоблоком со скользящими параметрами пара определяется динамикой парового котла; для эффективного управления энергоблоком в аварийных режимах источник тепловой энергии (котел и др.) должен обладать высокими маневренными свойствами, приближающимися к динамике паровой турбины; в зависимости от конкретных характеристик энергоблоков ТЭС можно на основе синтезированных базовых законов иерархического управления построить новые классы взаимосвязанных регуляторов котлов и турбин, обеспечивающих повышенные динамические свойства и устойчивость энергосистем. Основные научные результаты работы заключаются в следующем: 1. Проведено исследование качественных свойств, системных связей и закономерностей функционирования энергетических блоков ТЭС с помощью их нелинейных динамических моделей и осуществлен выбор модели, наиболее адекватно описывающей процессы, протекающие в энергоблоке. 2. На основании синергетической теории управления разработан метод синтеза базовых векторных законов управления энергоблоками ТЭС, обеспечивающих стабилизацию частоты вращения ротора турбины, давления пара за котлом и заданный уровень воды в барабане котла. Полученные законы управления гарантируют асимптотическую устойчивость замкнутой системы при варьировании нагрузки в широком диапазоне. 3. Предложен метод синергетического синтеза, учитывающий физические и математические особенности модели энергоблока и позволяющий регулярным образом осуществлять процедуру синтеза векторных законов управления энергоблоком для различных способов регулирования. 4. Исследованы задачи чувствительности замкнутых систем управления к изменению параметров энергоблоков. Показано, что предложенные базовые законы управления обеспечивают свойство параметрической робаст-ности систем. 5. Предложена иерархическая структура системы управления энергоблоком ТЭС. 6. Получены оптимальные и субоптимальные по быстродействию законы управления для системы управления верхнего уровня. Разработаны процедуры синтеза законов управления для подсистем управления среднего уровня. 7. В зависимости от конкретных характеристик энергоблоков ТЭС можно на основе синтезированных базовых законов иерархического управления построить новые классы проблемно-ориентированных систем управления энергоблоками, обеспечивающих повышенные динамические свойства и устойчивость энергосистем.
![Рациональное управление системой психологической помощи на основе медицинского мониторинга и организации психопрофилактического процесса [Электронный ресурс]](/i/i/4409/168295.png "Рациональное управление системой психологической помощи на основе медицинского мониторинга и организации психопрофилактического процесса [Электронный ресурс] Склярова Татьяна Петровна")