Введение к работе
іКТУАЛЬНОСТЬ РАБОТЫ. Создание вседорожного транспорта, вободного от недостатков, машин с традиционным колесным или усеничпым шасси, требует всестороннего изучения свойств шагающего вижнтеля, с целью достижения высокой профильной проходимости и [обильности, сочетающихся с комфортностью и экологичностью вижения.
В настоящее время в ряде стран проводятся научные и практические аботы по внедрению шагающих движителей в самые разнообразные отрасли роизводства (добывающая промышленность, сельское и лесное хозяйство, нергетика), транспорта (вседорожные машины, подводные роботы и вухсредные аппараты), науки (космические исследования, биомеханика) и едииины (инвалидные кресла, экзосклеты и протезы). [ЕЛЬ РАБОТЫ. Повышение маневренности шагающих машин за счет рименения ортогональных шагающих движителей, построенных на снове плоских механизмов с внутренними динамическими связями ЗДС).
1ЕТОДЫ ИССЛЕДОВАНИЯ. Анализ математических моделей вижителей с ВДС и шагающей машины на их основе проведен эвременными методами теории механизмов и машин, теоретической еханики и математической физики.
Достоверность результатов теоретических исследований
эеспечивается корректным применением методов теории механизмов и ашин в сочетании с аналитическими и численными методами решения ифференциальных уравнений движения, а также подтверждением эстаточного хорошего их совпадения с результатами численного ссперимента.
НАУЧНАЯ НОВИЗНА РАБОТЫ: q
изучены свойства плоских механизмов с внутренними динамическими связями,
разработана методика синтеза движителя шагающей машины на основе плоского пятизвенного механизма,
показана возможность применения движителей с ВДС для построения многоногих шагающих машин,
предложены и обоснованы новые и более простые способы организации
О. маневра машины за счет использования осооых свойств движителем с
вдс,
установлены основные закономерности поведения шагающей машины с
движителями на основе механизмов с ВДС при выполнении поворота.
Разработанные методики исследования механизмов с внутренним!
динамическими связями могут быть применены для анализа и синтез
новых и совершенствования существующих движителей шагающн
машин.
Предложенные новые способы организации маневра шагающей машині
позволяют выполнять поворот при сохранении статнческо
устойчивости машины в движении с полным исключение
проскальзывания опорных ног машины и схода с траєкторії
поворота.
АПРОБАЦИЯ РАБОТЫ. Основные положения диссертационной работ докладывались и обсуждались на:
Второй Всероссийской конференции по механике и управленії
движением шагающих машин (г.Волгоград, 1992г.).
Третьей Всероссийской конференции по механике и управлению
движением шагающих машин (г.Волгоград, 1995г.).
Девятом международном конгрессе ИФТОМ (г.Милан, 1995г.).
Одиннадцатом международном конгрессе РОМАНСИ (г.Удине, 1996г.). [УБЛИКАЦИИ. По теме диссертации опубликовано 5 печатных работ. 1СНОВНЫЕ ПОЛОЖЕНИЯ, ВЫНОСИМЫЕ НА ЗАЩИТУ:
разработка методов анализа механизмов движителей шагающих машин
с вігутренними динамическими связями,
разработка метода синтеза плоского пятизвеїшого механизма с учетом
вігутренних динамических связей,
разработка новых способов организации поворота шагающих машин,
построенных на основе движителей с внутренними динамическими
связями.
ТРУКТУРА И ОБЪЕМ РАБОТЫ. Диссертационная работа состоит из ведения, трех глав, заключения, списка литературы, включающего 105 аименований. Диссертация изложена на 142 страницах и содержит 63 исунка.